Qui a peur des estimations ?

La plupart des développeurs se font porter malade lorsqu'on leur demande combien de temps il leur faut pour réaliser une tâche ou un projet.
On cite souvent la célèbre étude du Gartner pour se "rassurer" en se disant que, de toute façon, la plupart des projets logiciels dépassent leur budget.

Existe-t-il des techniques fiables pour estimer les temps de développement?
Sont-elles utilisables par le commun des mortels?
Comment je fais moi, simple développeur (ou chef de projet, ou client) pour livrer en temps et en heure?